PERANCANGAN QUADCOPTER UNTUK DETEKSI WARNA MENGGUNAKAN IMAGE PROCESSING

Abstract

Perkembangan teknologi robot saat ini sudah semakin pesat. Banyak usaha telah dilakukan oleh peneliti teknologi salah satunya teknologi robot terbang. Unnamed Aerial Vehicle (UAV) tipe multicopter saat ini mampu mendarat secara autonomous gerak bebas atau manual dengan acuan koordinat GPS dalam pencarian objek. Maka dalam penelitian ini penulis meneliti UAV yaitu quadcopter agar dapat mencari objek dan mendarat secara autonomous dengan terbang berdasarkan waypoint yang telah diatur sebelum lepas landas. Quadcopter akan mencari objek dengan bentuk lingkaran merah menggunakan pengolahan citra digital memanfaatkan pustaka OpenCV, pengolahan gambar dilakukan pada Odroid. Setelah mendeteksi objek maka odroid akan mengirim perintah kepada Pixhawk sebagai kontroler quadcopter sehingga quadcopter berada diatas objek. Komunikasi antara Pixhawk dan Odroid melalui USB to Serial Interface menggunakan protocol MAVlink. Setelah berada diatas objek, quadcopter akan melakukan mode land untuk mendarat secara otomatis. Quadcopter tidak mencari objek secara bebas tetapi memiliki titik koordinat (waypoint) untuk jalur lintasan yang akan dilalui agar tidak melakukan pencarian ke area yang sama lebih dari sekali. Walaupun tidak menemukan objek Quadcopter akan tetap landing secara otomatis di waypoint